設V是已知平面M上所有向量的集合,對于映射f:V→V,a∈V,記a的象為f(a).若映射f:V→V滿足:對所有a、b∈V及任意實數(shù)λ,μ都有f(λa+μb)=λf(a)+μf(b),則f稱為平面M上的線性變換.現(xiàn)有下列命題:
①設f是平面M上的線性變換,a、b∈V,則f(a+b)=f(a)+f(b)
②若e是平面M上的單位向量,對a∈V,設f(a)=a+e,則f是平面M上的線性變換;
③對a∈V,設f(a)=-a,則f是平面M上的線性變換;
④設f是平面M上的線性變換,a∈V,則對任意實數(shù)k均有f(ka)=kf(a).
其中的真命題是________(寫出所有真命題的編號)